Felipe V reunió en el Alcázar de Madrid los libros de la biblioteca personal que traía de Francia con los que se conservaban en la llamada Biblioteca de la Reina Madre, formada por los libros de los Austrias anteriormente reinantes.

En 1711 decidió reservar una parte de esos fondos para la Real Biblioteca de Palacio y destinó el resto a la Real Librería Pública que creó el 29 de diciembre de aquel mismo año a instancias de Melchor de Macanaz, su secretario durante la Guerra de Sucesión, siguiendo el plan del joven confesor del rey, el jesuita Pierre Robinet.

Por Real Orden de 9 de febrero de 1712 se encargó a Teodoro Árdemans (1661-1726), arquitecto maestro mayor de obras reales desde 1702, la habilitación para una suntuosa librería pública del pasadizo que, con una anchura uniforme de 21 pies castellanos (5,85 m), conducía de la Casa del Tesoro al monasterio de la Encarnación y salvaba el desnivel existente entre el hueco de la Priora y la plazuela de los Caños del Peral. Se construyó entonces una escalera que conectaba la puerta de acceso de la plazuela de los Caños del Peral con la planta principal del pasadizo.

La Real Librería Pública, que incluía entre sus fondos un gabinete de antigüedades y un monetario, se abrió al público el 1 de marzo de 1712 bajo la protección del rey y la dirección de Robinet hasta su vuelta a Francia en 1715.